实例讲解在伺服控制下伺服电机驱动工件行走的距离
发布时间：2018-10-30 15:20:04
某伺服电机编码器每转2500个脉冲,额定转速3000r/min（50Hz）；电机与丝杠直连，丝杠螺距为5mm，伺服驱动器内部电子齿轮比为1。如何计算：伺服电机驱动工件在5S左右行走1m的距离？
首先计算所需要的脉冲数量：
(1).行走1m的距离，相当于丝杠转动1*1000/5=200转；
(2). 即伺服电机发出2500*200=500000（50万）个脉冲；
(3).二进制的16位可以代表“ 0～65535”（6万5千）或“-32768~+32768”的十进制,即16位数据不满足需要的脉冲数；
(4).二进制的32位可以代表“0～4294967295”（42亿9千）的十进制,远远大于需要的50万个脉冲，即32位数据肯定满足需要的脉冲数
综上，距离需要50万个脉冲即可行走需要的距离。
再确定伺服的行走速度：
(1).伺服电机额定转速3000r/min（50Hz），即50r/s；
(2).伺服电机额定发出的脉冲数，50*2500=125000脉冲/s；
(3).规定3s左右发出的脉冲数3*125000=375000脉冲/s（37万个脉冲），即需要超速或延时；
(4).规定3s左右完成，则500000/3=166667脉冲/s，166667*50/125000=67Hz，有点快；
(5).理论最快时间，500000/125000=4s，即最快4s，再加加减速20%，5~6s比较合适
综上，125000个脉冲，该距离，用时5s左右比较适合。
实际运行中，指令是这样的吗？以DRVI为例，说明该情况。DRVI是以相对驱动方式执行单速位置控制的指令，其使用格式如下。
[ S1 ]：输出脉冲数（相对指定的距离）
16位指令 -32768~+32767（数貌似变小了）
32位指令 -999999~+999999（数肯定变小了）
[ S2 ]：输出脉冲频率（相对指定的速度）
16位指令 10~+32767（Hz）
32位指令 10~+100000（Hz)（数肯定变小了）
[ D1 ]：脉冲输出起始地址（仅能指定Y000或Y001），可编程控制器输出必须采用晶体管输出方式。
[ D2 ]：旋转方向信号输出起始地址，根据[S]的正负，按照以下方式进行动作。
[+ （正）]→[D2]=ON
[- （负）]→[D2]=OFF
综上所述，DDRVI(K500000 K100000 Y0 Y4)一40Hz的频率，200mm/s的速度（K00000），用时5s行走1000mm。真的是这样吗？，最好时机操作试试吧。