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　　1 、机械部分

　　机械手的机械部分总体结构由夹持部分、传动机构和旋转机构所组成。

　　(1)夹持部分使用机械夹手与真空吸盘相结合的结构夹持工件，可根据被夹持工件的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头和真空吸盘，以适应操作。 真空吸盘一般用橡胶制造，主要作用是将工件吸合便于搬运，最大限度的保护工件的外观，还具有易使用、零污染等优点;(2)传动机构由 XY 轴滚珠丝杠副组成，滚珠丝杠副传递力矩，完成工件在 XY 轴方向上的往复运动，其利用滚珠运动的原理可以具有较高的重复精度，实现运动的微进给，从而保证更准确的将运送工件至指定地点;

　　(3)旋转机构 Z 轴由底座和机械手所组成，旋转机构扩大了机械手的动作范围，提高了机械手在搬运过程中的灵活性。

　　2、 电气部分

　　PLC 控制多轴机械手电气部分主要由变压器，步进电机驱动器，直流电机驱动器，PLC 主机模块，控制面板等部分组成。

　　(1)变压器作用是把 220V 的交流电压转换为电机与 PLC 工作的 24V 直流电压;

　　(2)X 轴 Y 轴直线运动由步进电机实现，步进电机能够达到比较高的重复定位精度。 步进电机驱动器将输入的电信号(或者脉冲信号)通过模数处理，转变为电机的步进运动与增量位移，控制机械运动;

　　(3)机械手有两个旋转动作，分别是抓手轴的正反旋转和旋转底盘 Z 轴的正反旋转，其动作由直流无刷电机带动，可回旋 360°，无刷直流电机的驱动器采用 24V 直流供电，有起停及转向控制、过流、过压及堵转保护等特点;

　　(4)控制面板开关主要分为自动和手动两种模式。 自动模式下，根据 PLC 的编程顺序进行各种动作并循环;手动模式主要是实现点动。 且控制面板上采用复合开关按钮，节约 PLC 输入点位;

　　(5)PLC 采用了逐步通电、同步断电的步进式控制设计，受控对象之间形成互锁，动作的是否执行取决于前一步动作是否完成，若前一步未完成，则后一步无法执行。 具有编程简单、维修方便、柔性化强等特点，可在现场修改和调试程序，可根据生产要求随时改变。

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