机械手臂，主要是指串联式结构的关节机器人，自由度相对于五轴机器人低很多，末端输出轴运动范围，主要局限在一个平面内。用此种设备持工具进行抓取或者打磨，适用于批量大，结构简单的工件。

　　五轴机器人，虽然属于串联结构，但是在控制方面，属于并联控制。每一个轴独立运动，相互协作。通过六个轴的协作，可以使末端输出轴在空间范围内运动。用此种设备持工具进行抓取或者打磨，工具或抓手可达范围更大，适应的工件和工况更广。配合机器人七轴使用，更是可以在空间极大的提高工作范围。机械手臂：打磨范围就是一个面。

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